Oorspronkelijk was heerlijkheid het recht van een particulier (de heer) om binnen een bepaald gebied (de heerlijkheid) overheidsgezag uit te oefenen. Aan dit recht waren heerlijke rechten verbonden, zoals het heerlijk visrecht, heerlijk jachtrecht etc. In 1795 werden de heerlijke rechten afgeschaft, maar later gedeeltelijk hersteld door Koning Willem I. Hierdoor bestaan er tot op heden nog diverse heerlijke rechten. Het recht op overheidsgezag was echter voortaan aan de gemeente, waardoor er slechts nog in territoriale zin sprake kan zijn van heerlijkheden.
In de moderne betekenis dient het begrip 'heerlijkheid' dan ook te worden opgevat als een goederencomplex van nog bestaande heerlijke rechten over een bepaald grondgebied (de heerlijkheid), al dan niet met bijhorende grond in eigendom.
Ook enkele aan de heerlijkheid Sinoutskerke en Baarsdorp verbonden heerlijke rechten hebben de tijd overleefd. Het gaat om het recht van grasetting, het recht van schapendrift, het recht van beplanting der wegzijkanten en het recht op kerkgestoelte.
Sinds 1920 is er geen visrecht meer aan de heerlijkheid verbonden. De Vrouwe van de heerlijkheid komt theoretisch ook het heerlijk veerrecht toe. Bij gebrek aan bevaarbaar water kan dit recht echter niet meer worden uitgeoefend. Het water waarover in de vroege middeleeuwen een veer overstak is tussen 1298 en 1400 ingepolderd. In juridische zin is het recht daarom 'slapend'.