Periode voor 1795
Oorspronkelijk bestond een heerlijkheid in twee betekenissen. De eerste betekenis is het recht dat een particulier had op het uitoefenen van overheidsgezag over een bepaald gebied. Aan dit overheidsgezag waren veelal nog andere heerlijke rechten verbonden. De tweede, territoriale betekenis van 'heerlijkheid' is het gebied waar die rechten betrekking op hebben.
Prof. De Blécourt preciseert de eerste betekenis als “een stuk overheidsgezag, dat men niet als ambtenaar en niet dus als ondergeschikte uitoefent, maar dat men als eigen erfelijk recht, zij het ook gemeenlijk in leen heeft“. Het best kan heerlijkheid in deze betekenis worden vergeleken met het huidige bestuursorgaan 'gemeente', maar dan als eigendom van een particulier. De 'heer' kon voor zijn heerlijkheidsgebied ambtenaren benoemen, zoals een meier, baljuw of schout. Tegenwoordig kan men dat vergelijken met een burgemeester, politiecommissaris en (kantor)rechter.
Beschikte de heer niet over het recht om zware boetes of lijfstraffen op te (laten) leggen, dan was er sprake van een zogenaamde ambachtsheerlijkheid en was de bijhorende titel Ambachtsheer. In het geval de heer wel dergelijke straffen kon opleggen, was er sprake van een hoge of vrije heerlijkheid. De bijhorende titel was in dat geval vrijheer, niet te verwarren met de Duitse adellijke titel freiherr.
De aan de heerlijkheid verbonden rechten worden ambachtsgevolgen of accrochementen genoemd. Hierbij kan bijvoorbeeld gedacht worden aan heerlijk jachtrecht, heerlijk visrecht, windrecht, maalrecht, plant- en weiderechten. Ook waren er economische rechten aan verbonden, zoals belastingrecht, banrecht, marktrecht etc. Typerend voor heerlijke rechten was en is, dat deze rechten betrekking hebben op grond die aan een ander toebehoort dan de eigenaar van de heerlijke rechten. Tot op heden bestaan er nog heerlijke rechten in Sinoutskerke en in Baarsdorp, die betrekking hebben op percelen gelegen in het heerlijkheidsgebied.
Periode na 1795
Kort na de Franse inval van 1795 werd heerlijkheid afgeschaft, althans voor zover deze betrekking had op overheidsgezag. Heerlijkheden in hun territoriale betekenis zijn nooit opgeheven. Nadat in 1814 Koning Willem I aan de macht kwam werden enkele aan heerlijkheid verbonden rechten hersteld. Het recht op overheidsgezag, zoals dit voorheen gold, werd echter niet meer hersteld. Wel werd aan de eigenaren van heerlijkheden het recht gegeven om lagere gemeente-ambtenaren en predikanten voor te dragen. Deze rechten werden in 1848 echter definitief afgeschaft. Dit betekent dat heerlijkheid in de zin van 'overheidsgezag' niet meer bestaat, hiervoor is de gemeente in de plaats gekomen. Wel resteren er nog een aantal heerlijke rechten, zoals het heerlijk visrecht, heerlijke plant- en weiderechten, windrecht etc.
Heerlijkheden in de moderne zin des woords zijn goederencomplexen bestaande uit de resterende heerlijke rechten die betrekking hebben op een bepaald gebied (de heerlijkheid), eventueel in combinatie met niet-heerlijke vermogensrechten, zoals de eigendom van grond. Dit geldt ook voor de heerlijkheid Sinoutskerke Baarsdorp, die bestaat uit heerlijke rechten en grond.
Omdat tegenwoordig er geen onderscheid meer wordt gemaakt tussen ambachtsheerlijkheden en en vrije heerlijkheden spreekt men alleen nog van 'heerlijkheden'.